La reggia di Itaca, dopo la dipartita del suo re, è invasa dai proci, che vi gozzovigliano nell'attesa che la regina Penelope scelga fra loro un nuovo marito. Telemaco, figlio di Ulisse, salpa alla ricerca del padre e approda sull'isola di Pilo, governata dal re Nestore.

Ulisse giunge sull'isola dei Feaci e, sulla spiaggia, è soccorso da Nausicaa, figlia del re Alcinoo. Condotto alla reggia, Ulisse racconta ai sovrani dei sette anni trascorsi sull'isola della ninfa Calipso.

Laedo Demodoco giunge al banchetto del re Alcinoo per raccontare dello sterminio dei troiani tramite lo stratagemma del cavallo di legno. Ulisse riprende poi la narrazione delle sue peripezie, fino all'arrivo all'isola dei Ciclopi.

Ulisse narra dell'incontro col terribile gigante Polifemo e delle sue ingegnose trovate per sfuggire alle sue grinfie. Nel frattempo Telemaco giunge a Sparta, mentre Ulisse si avventura nell'isola di Eolo. Atena, apparsa in sogno a Penelope, le annuncia l'imminente ritorno del marito.

Ulisse è giunto sull'isola della maga Circe, che lo terrà con sé un anno prima di lasciarlo ripartire. Su suo consiglio, il re di Itaca scende negli Inferi per chiedere all'indovino Tiresia profezie sul suo futuro. Ulisse capirà dopo l'incontro con la madre di star provocando sofferenze e di dover tornare?

Concluso il racconto delle sue peripezie, dall'incontro con le Sirene all'arrivo sull'isola di Calipso, Ulisse fa finalmente ritorno in patria, dove incontra il figlio Telemaco, col quale escogita il modo di entrare a corte e consumare la sua vendetta.

Sotto le spoglie di un mendicante, Ulisse entra a corte e duella con i proci. Penelope, che ancora non ha riconosciuto il marito, organizza una gara con l'arco di Ulisse, il cui vincitore otterrà la sua mano.

Nessuno dei partecipanti all'agone sa che l'unico in grado di tendere l'arco è Ulisse, il quale infine fa strage di tutti i proci. Finalmente il re può ricongiungersi alla sposa Penelope e la dea Aurora prolunga la notte affinché Ulisse possa raccontarle tutte le sue vicissitudini.