From out of nowhere, a mysterious alien race known as the Boazanian Forces has invaded the Earth. A group of individuals specially trained to handle this kind of situation has been unleashed. Steve, Mark, Big Bert, Little John & Jamie are the pilots of the Voltes V, Earth's defense against the Boazanians and their terrible Beast Warriors.

La historia transcurre en dos planetas, el planeta Balzán y el planeta Tierra. En Balzán, todos los habitantes de dicho planeta tienen la forma de un humano, pero con cuernos. Un día, el emperador recibe un hijo de su esposa, el Barón Hrothgar. El nuevo ser había nacido sin cuernos, por lo que se convirtió en la vergüenza del emperador y se vio obligado a ponerle cuernos postizos. Un día, Hrothgar ve a humanos traídos de la Tierra que trabajaban como esclavos. Hrothgar siente lástima por ellos ya que el tampoco llevaba cuernos. Hrothgar se casa y tiene un hijo, pero el día de su coronación como rey de Balzán, su hermano, Zambazil revela su secreto, y Hrothgar es encarcelado. Hasta que con la ayuda de humanos prisioneros, logra liberarse y escapar a la tierra, donde conoce a Marianne, la que sería su segunda esposa.