水戸光圀（里見浩太朗）はある夜、水戸藩江戸屋敷で、息子の松平頼常（高橋光臣）に斬られる夢を見た。讃岐高松藩主である頼常に何か起きたのか…。光圀は不吉な思いで目が覚めた。その頃、次期将軍の内定者である甲府藩主・徳川綱豊（永井大）は刺客に狙われるが、危機一髪で命拾いした。そのことを甲府藩の用人、田代一郎兵衛（秋野太作）に相談された光圀は、将軍・徳川綱吉（植草克秀）に了承を得て綱豊を旅に連れ出す。旅のお供は、佐々木助三郎（原田龍二）と渥美格之進（合田雅吏）、そして八兵衛（林家三平）である。