明朝嘉靖年间，君主昏聩，权臣误国，东南沿海倭患侵袭，北方边陲战事不断，神州大地匪盗猖獗，叛军作乱之事时有发生。朝廷为襄外安内处置叛军匪盗，组建“飞鱼营”专职处置关系朝政安危的紧急事件，锦衣卫送信小校刘振东、晶晶、王兆兴师兄妹三人成为“飞鱼营”第一批入围精英。 入选“飞鱼营”以前，千户大人交给刘振东师兄妹三人一个紧急军情，将“飞鱼营”拼死夺来的卧虎寨防御图送达济南府，为朝廷剿灭匪盗卧虎寨提供情报。刘振东师兄妹拿到“飞鱼营”拼死抢回的卧虎寨城防图，为确保四百里加急的卧虎寨防御图按时送达济南府，王兆兴决定由自己走大路引开白严虎，给师兄、师妹送达防御图创造机会。 王兆兴分兵两路的计策没有蒙蔽住白严虎，借小路直奔济南府的师兄、师妹遭到“卧虎寨”二当家一行的追击。危急关头，王兆兴掉转马头前来营救，虽然从“卧虎寨”二当家的手中夺回防御图，自己却中箭负伤摔下悬崖。王兆兴醒来的时候，已经是在一座破庙。原来，搭救王兆兴的，是押镖路过此地的平安镖局总镖头谷平安小姐。 　　谷平安用祖传还魂散治好王兆兴的箭伤。得知王兆兴要赶往济南府“做生意”，谷平安总镖头坚持押一次顺风镖，护送王兆兴前往济南府。王兆兴不好推辞，随谷平安启程，中途遭“卧虎寨”一伙探子的追击。谷平安押镖多年，经验丰富，击退追击之劫匪后决定投宿何记老店。 　　走进何记老店，谷平安发觉异常，原来何记老店已是黑店一家。当夜，何记老店并不太平，老板娘一心想劫镖发财，“卧虎寨”二当家闻风而来，受伤后的刘振东、晶晶师兄妹也落脚于此。厮杀在所难免，王兆兴想出万全之策，让追击 而来的“卧虎寨”和谋财害命的老板娘于黑夜中相互厮守，自己则通知师兄妹、领着平安镖局的人偷偷离开。 　　“卧虎寨”损兵折将，寨主白严虎倾巢而出，向济南府方向追击而来。王兆兴将防御图连同师妹送至济南府境内，掉转马头回去营救谷平安和大师兄。王兆兴攀岩走壁只身闯入“卧虎寨”，在前来接应的济南府官军的协助下，联手谷平安铲除白严虎，营救出平安镖局一行，接到晶晶亲自送来的“飞鱼营”腰牌，接受新的军机任务。

谷平安独自护送人镖小倩去找夫家，却在半途中被以刀疤脸为首的一伙绑匪绑架。王兆兴预感情况不妙，前去营救，竟遇到了曾经在飞鱼营干过的师兄游四。王兆兴向游四打听刀疤脸的消息，不料游四竟向王兆兴隐瞒实情，还指路为马。经过一番调查，以及小师妹保护朝廷刘大人调查官粮囤积案所掌握的信息，众人终于闯入最阔祸首黄布政大人的行宫。在大量证据面前，黄布政和游四的丑恶行径和贪赃枉法不攻自破，刘大人将贪官缉拿归案，游四趁机溜走。王兆兴追出野外，与昔日的师兄展开一番较量，游四终有所顿悟，倔强的他却结束了自己的性命，王兆兴不免感到伤感和惋惜。

府库库丁钱有余找到平安镖局要求护送其妻儿出边境，钱有余铁公鸡般斤斤计较的作风令镖局众人极为不满，然而谷平安却因其对老婆孩子体贴入微颇为欣赏。可是到了第二天中午仍不见钱有余前来约定地点会合，同时钱妻见不到丈夫就不出关让镖局非常为难，王兆兴决定回城去找钱有余，却发现钱有余不断被人追杀，而且追杀者皆为官府之人，王兆兴甚感疑惑，再三追问下，才从钱有余口中得知，原来钱有余发现了上司郑青云贪污官银的罪证，郑青云为了除掉钱有余为其扣上贪污犯的罪名并全城缉拿。为了洗脱罪名，王兆兴与钱有余置身前往府库一查究竟，却中了郑青云的埋伏，一场激战之后，一桩官府监守自盗的贪污大案终于告破。钱有余也从中得到教训，从此正直做人。

故事发生在明嘉靖年间。平安镖局遭受了多年不遇的“走麦城”，押镖的一干人马在关外遭番兵掳劫，王兆兴（吴奇隆 饰）和谷平安（王鸥 饰）觉事情蹊跷，决定查明真相。在好友高翔（皇轩 饰）协助下，终于查明劫镖的是镇守边关的腾飞将军（海波 饰），这期间腾飞差人捕获了王兆兴，并嫁祸于他，谷平安联络众捕头，决定在行刑之日劫法场。不料行刑当日寡不敌众，谷平安等人被腾飞的军队制服。围观的老百姓早就对欺压百姓的腾飞军队恨之入骨，奋起与军队抗衡，众人合力将腾飞就地正法。死后的腾飞被朝廷追封，谷平安心中不服，但王兆兴的一番话让他顿然醒悟......

明朝嘉靖年间，皇帝醉心于求仙炼丹，不理朝政。一日，晋王府的龙纹玉璧在护卫的重重保卫之下还是被大盗“九尾狐”偷去，一时间“九尾狐”被说得神乎其神，朝廷也下达了对“九尾狐”的追捕令。平安镖局的镖师王兆兴和掌柜谷平安在回镖局的途中遇见一蒙面人抢劫一户富商，于是出手相助，两人联手伤了蒙面人右臂，蒙面人逃去。此人正是“九尾狐”。王、谷二人解救富商是城中出名吝啬的徐老爷，他曾经与平安镖局有过节。王兆兴的师妹来找他，给他带来了义父的口信。原来王兆兴是锦衣卫的飞鱼校尉，他的义父千户大人调查晋王府失窃的龙纹玉璧，捉拿“九尾狐”。 次日城中捕快邓威来请谷平安和谷老爷子，说是知府大人有事相托。谷氏父女来到衙门，原来是徐老爷有趟镖想找平安镖局，可是怕谷平安不接，所以找来知府大人从中说和。碍于知府大人的面子，谷平安答应下来，但提出了三个条件来整治徐老爷的吝啬。徐老爷统统答应，原来他让平安镖局保护的是仙人承露盘，是要献给皇上的国宝，出了差错要杀头的。 谷平安和王兆兴以及一干镖师进驻徐家，同行的还有捕快邓威。徐家的吝啬让他们十分生气但都被谷平安略施小计，一一化解，让徐老爷吃了哑巴亏。“九尾狐”果然来盗宝，被众人打退，不过他和谷平安定下约定，他要出手三次如不成功情愿之手，如成功盗走承露盘则徐家宝贝任由他取。谷平安和谷老爷子、王兆兴一起商量对策，他们摆下一个十方阵对付“九尾狐”，果然“九尾狐”没能破掉十方阵，铩羽而归。第二次九尾狐事先挖好地道，用迷烟迷倒众人盗走承露盘，王兆兴事先有防备没有中招，但是也没能抓住“九尾狐”，不过“九尾狐”盗走的是事先准备好的赝品。恼羞成怒的九尾狐绑架了谷老爷子，要谷平安拿承露盘来换。王、谷二人一起去救谷老爷子不小心中了埋伏，幸亏王兆兴机敏才能脱身。九尾狐落网了，但是居然也是替身。王兆兴指出邓威有嫌疑，但是嫌疑被邓威化解，并将嫌疑引向知府大人，众人回到徐家，质问知府，果然知府是假的，正要带着承露盘逃走。一番打斗，假知府被杀死，危险解除众人离去。 徐老爷在家中取出承露盘正在欣喜，真正的“九尾狐”出现了，原来是捕快邓威。王、谷二人也尾随而至，原来对邓威的怀疑一直没有排除……

《镖行天下前传之燃眉危机》讲述右玉关在番军的长期围攻之下岌岌可危，奸相严嵩把持下的朝政却坐视不管，右玉关守将杨选只有率部顽强抵抗，苦苦等待友军支援的粮草。平安镖局押送的粮草于纷飞的战火中安全送达右玉关，无疑给已经断粮三天的右玉关雪中送炭。平安镖局副总镖头谷平安将押镖的粮草交付给守将杨选，获悉番军最近虽不攻城，却接连向城内抛扔死尸。

盐帮势力扩张过猛，朝廷决定进行打压，车千户派出五人小组实施抓捕盐帮首领的计谋。而此时，盐帮副帮主万千里却暗地里杀死了帮主万廷玉，盐帮一时乱作一团。原来万千里是想借眼帮大会之际升任盐帮帮主，恰好谷平安也将盐帮圣物石尊押镖给盐帮长老，万千里高兴不已，却不料五人小组已做好缜密部署，万千里被及时抓获。可狡猾的万千里却利用丐帮传播消息救他，同时在五人小组内部进行策反，由于万千里的捣鬼，王兆兴被认为是叛徒，不想五人之一的长者却是反水者，长者顶着万千里的重金承诺，将其护送到荣州，王兆兴等人也历尽艰险，追随到荣州。最终众人万万没想到万千里拿着石尊竟然是要打开盐帮的宝库。然而万千里的美梦能成真吗？长者遗恨自己一个老龙骑禁军竟不如王兆兴这个新丁。可悲可叹啊！

明嘉靖年间，东瀛倭寇犯我疆土，百姓深受其害，平安镖局也卷入其中。倭寇大举侵略东辽，大明使臣安公朴（李华 饰）自朝鲜返回途中遭遇倭寇至今下落不明，千户大人令锦衣卫王兆兴（吴奇隆 饰）找到安公朴，护送至辽中千户营。找到安公朴后，一干人马奔辽阳而去，但脱险后的安公朴视沿途百姓求救声而不见，只顾自身逃命。平安镖局副总镖头谷平安（王鸥 饰）不堪目睹百姓沦亡，自愿免费护送百姓去辽阳。途中遭日本忍者追杀，谷平安和王兆兴以民族大义为重，摒弃前嫌联手与倭寇拼杀。倭寇的穷追不舍令王兆兴生疑，他逼安公朴说出此行的真相，被逼无奈的安公朴终于吐露了内心的秘密......

王兆兴从小一起长大的师妹在上次任务中牺牲，令王兆兴萌生去意，在京城中欲向车千户辞职，车千户令其站好最后一斑岗，押送一名投诚叛将到兵部。一桩看似简单的任务但危机四伏，在紧要关头谷平安等人赶来相助，终于完成了“终极任务”，而王兆兴的命运又如何呢？

王兆兴已和谷平安过上了甜美安逸的日子，但突然王兆兴收到了龙骑禁军的召唤。为救义父“车千户”，王兆兴又拿起了大枪重新加入锦衣卫。没想到在执行任务过程中龙骑禁军全军覆没，只留下王兆兴一人逃出虎口。更令人意想不到的是王兆兴回到家中，却发现……