Inizia nel varietà, come attore e come cantante, partecipando a tournée con Claudio Villa e Luciano Tajoli. Tornato a Napoli riprende l'avanspettacolo in compagnia di Rosetta Dey e Maria Paris. Nel 1954 partecipa a Palummella zompa e vola inaugurando il nuovo Teatro San Ferdinando di Eduardo De Filippo. Per oltre vent'anni dura il sodalizio con Eduardo svolgendo ruoli sia come generico primario, sia come caratterista. Fu interprete in Uomo e galantuomo, Na santarella, Li nepute de lu sinneco, Ditegli sempre di sì, Peppino Girella, Non ti pago e Filumena Marturano. Spalla del maestro nella scena della recitazione di una novella di Libero Bovio, A Malanova, da parte di una compagnia eclettica che don Gennaro aveva fondato per sfoggiare delle rappresentazioni in Uomo e galantuomo. Lavora in televisione con Nino Taranto e Renato Rascel. Per circa tre anni lavora al Teatro Sannazaro nella compagnia di Luisa Conte e Nino Veglia, con D'Alessio e Pietro De Vico. Nel 1977 è interprete, come cantante baritono, della trasposizione in opera lirica di Napoli milionaria. Interpreta il ruolo di Mimì di Montemuro in Festa di Piedigrotta di Raffaele Viviani. Durante il Natale del 1979 Gennarino Palumbo, per il riacutizzarsi del male che lo aveva colpito anni addietro, è costretto a interrompere le repliche di Festa di Piedigrotta, per ricoverarsi al Policlinico Vecchio di Napoli, dove morirà il 9 gennaio 1980, a 48 anni.