土佐の下級武士の次男として生まれた竜馬は、他藩よりも厳しい身分差に疑問を抱き、剣術修行のため江戸に出る。修行に励むなか、黒船が来航し、心を奪われる竜馬。一方、黒船来航に脅える幕府に怒りを覚えた若者たちの間では、尊王攘夷の思想が広まり…。