脾气暴躁的孙悟空守护软弱的三藏法师前往天竺取经，一路收服了贪吃鬼猪八戒和贪财的沙悟净，遇到了天真的女孩龙子，并和挡在前路的各路妖魔鬼怪作战。

Goku è una scimmietta fortissima (il Re-Scimmia della leggenda) che si comporta come un bimbetto dispettoso, isterico, egoista e cocciuto; inizialmente a capo d'una banda di scimmie-banditi, si ritroverà a dover accompagnare un monaco buddista di nome Sanso per recuperare alcuni testi sacri conservati in India. È nato da una pietra posta sulla cima di una montagna, e prima di accompagnare il monaco viene imprigionato temporaneamente dal Buddha in persona, dopo il suo tentativo di scalata al cielo. Fanno parte del gruppo anche uno spirito suino e un folletto di palude; ed è così che Goku, il reverendo Sanso, il maiale Hakkai ed il kappa Sagoyo (qui trasformato in un avido cercatore di tesori munito di pala e sempre pronto a scavare buche), nonché la fatina Tatsuko, si incamminano per il loro lungo viaggio, affrontando mostri e pericoli d'ogni sorta per poter giungere al termine della loro missione. Da questo momento, Goku diverrà un personaggio amante della giustizia.

石から生まれた無類の暴れ者・石ザル悟空。山猿の盗賊団を率いて人間を襲い、仙術を習得して天帝にまで反逆、ついにお釈迦様に封印されてしまう。救ってくれたのはナヨナヨの三蔵法師。旅に付き合い天竺を目指す悟空だが、仲間は守銭奴の沙悟浄に大食漢の八戒、おてんば竜子とてんでバラバラ。次々襲い来る怪物やピンチに、さて一行の運命は？