由于将军机械里昂带领的麦捷伦帝国发动侵略全银河战争，以艾比利亚斯为主星的银河联盟在战力上处于劣势。此时每隔950年就会接近艾比利亚斯的彗星魔神之星出现，艾比利亚斯的守护神,大剑豪石像复活成机器人，艾比利亚斯的二王子雷牙和战友克莉奥等人开大剑豪开始反击。

Giant robot Daikengo flies through space to re-establish galactic peace; on-board prince Ryger, who ran away from his planet Emperius to defeat the menace out of his reign borders, in order to save his people; Cleo, corrupted prime minister's daughter, help him along with two nice little robots, Anike and Otoke. They fight evil Lady Baracross, leading invasion forces, with her assistant Roboleon, wearing a Napoleon style hat. Daikengo is the first robot with scuttles on his mouth. When he opens them, his vampyre style teeth are shown and he can spit fire.

La storia ha inizio sul pianeta Emperius, attaccato dalle truppe del pianeta Magellano. Per fronteggiarne l'avanzata, il principe ereditario di Emperius, Samson, affronta le milizie nemiche su un pianeta vicino, rimanendo però ucciso per mano del generale dell'esercito dei magellani, Roboleon.

マゼラン帝国の銀河系侵攻に対して、銀河連盟は主星エンペリアスを中心に迎え撃つものの、劣勢に陥る。マゼラン帝国に対抗するために、完成した合体ロボ「ダイケンゴー」が出動することに。ダイケンゴーと共にマゼランに立ち向かう悲壮な覚悟をする第三王子ユーガー。しかし出発当日、無断でダイケンゴーに乗り込んだ第二王子ライガーは王の制止を振り切り、発進させてしまう。ライガーは同乗したクレオとアニケ・オトケと共にダイケンゴーと戦いの旅に出発する。

지옥성운 안에 자리잡은 마젤란 제국이 은하연맹의 맹주 엠페리어스 왕성을 침략하여 압도적인 전력차로 풍전등화의 위기에 몰아넣고, 최전선 라마 요새에서 마젤란의 지휘관 로보레온과 맞서 싸우던 잠손 왕자가 책략에 빠져 전사하면서 엠페리어스는 비탄과 염전의 분위기에 휩싸이고 만다. 때를 같이하여 950년 주기로 나타나는 혜성 '마신의 별'로부터 에너지를 받아 엠페리어스의 수호신 다이켄고가 깨어나자, 잠손의 동생이며 주전론자였던 라이거 왕자는 클레오, 아니케, 오토케 등 세 동료들과 다이켄고에 숨어들어 마젤란 제국을 타도하기 위해 끝모를 싸움의 여정을 시작한다.